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　　1.运动自由度，每个运动自由度之间的空间夹角是直角

2.自动控制，可重复编程，并根据程序运行

3.一般由控制系统、驱动系统、机械系统和操作工具组成。

4.灵活多功能，因操作工具不同而功能不同。

5.高可靠性、高速度、高精度。

6.可在恶劣环境下使用，可长时间工作，操作维护方便。

坐标码垛机结构特征:

大多数坐标机器人码垛机都是根据特定的工作要求设计的。例如，在确定手的尺寸、形状、手指数量和运动自由度时，应考虑被抓取物体的尺寸、形状、重量、材料、外力的物理条件和旋转环境。这些又决定了手的抓握功能，即约束性、可操作性和感觉性。

坐标机器人主要有两种结构形式，一种是门式直角坐标机器人，另一种是臂式直角坐标机器人。门式直角坐标机器人能承受较大载荷，结构稳定，占用空间大；悬臂坐标机器人使用灵活方便，占用空间小。由于用途不同，直角坐标码垛机的终端设备可以配备吸附、抓取、夹板等各种夹具，可以堆叠各种包装物品，如包、盒、桶、瓶、板等。

坐标码垛机主要用于自动化生产过程中搬运、加工和转移大量工件。由它组成的码垛机器人比其他机器人成本低得多，将在更多的行业得到广泛应用。

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