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全自动码垛机本系统采用德国STOBER公司的MDS5000系列伺服驱动器SEA5000，用于转位伺服电机的驱动。

伺服驱动器的I/O信号通过X101与PLC相连 。

 系统中使用的伺服驱动器的输出信号有三个，分别是：

 1、BA1-伺服驱动器准备好信号（初始化结束，允许进行位操作）；

 2、BA2—伺服完成信号（伺服电机每一个位移结束时此信号输出为ON）；

 3、RELAY1—伺服报警信号。PLC向伺服驱动器发出的信号共有五个，分别是；1、BE1—位移控制编码输入端1；2、BE2—位移控制编码输 入端2；3、BE3—参考点信号（REF）输入端；

 4、BE4—位移运行控制信号（POSTION-START）；

 5、ENABLE—数字量信号输入端（BE1~BE4）使能端（X1）。

伺服驱动器的控制模式、位置回路增益、位置控制的方向、长度、速度以及电子齿轮等参数分别在计算机软件中设定。

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