码垛机器人

码垛机器人作为搬运机器人的一种，在工业、农业、食品、化工、电力等方面发挥着重要的作用。

码垛机器人的技术特点有

1、码垛机器人具有4各自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。

2、手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮，同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器即抓手实现垂直轴、水平轴无耦合线性运动。

3、机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。

4、抓手腕部回转有伺服电机通过精密摆线减速机驱动。

5、机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。

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